git.basschouten.com Git - openhab-addons.git/blob

   1 /**
   2  * Copyright (c) 2010-2020 Contributors to the openHAB project
   3  *
   4  * See the NOTICE file(s) distributed with this work for additional
   5  * information.
   6  *
   7  * This program and the accompanying materials are made available under the
   8  * terms of the Eclipse Public License 2.0 which is available at
   9  * http://www.eclipse.org/legal/epl-2.0
  10  *
  11  * SPDX-License-Identifier: EPL-2.0
  12  */
  13 package org.openhab.automation.pidcontroller.internal.handler;
  14
  15 import org.eclipse.jdt.annotation.NonNullByDefault;
  16 import org.openhab.automation.pidcontroller.internal.LowpassFilter;
  17
  18 /**
  19  * The {@link PIDController} provides the necessary methods for retrieving part(s) of the PID calculations
  20  * and it provides the method for the overall PID calculations. It also resets the PID controller
  21  *
  22  * @author George Erhan - Initial contribution
  23  * @author Hilbrand Bouwkamp - Adapted for new rule engine
  24  * @author Fabian Wolter - Add T1 to D part, add debugging ability for PID values
  25  */
  26 @NonNullByDefault
  27 class PIDController {
  28     private final double outputLowerLimit;
  29     private final double outputUpperLimit;
  30
  31     private double integralResult;
  32     private double derivativeResult;
  33     private double previousError;
  34     private double output;
  35
  36     private double kp;
  37     private double ki;
  38     private double kd;
  39     private double derivativeTimeConstantSec;
  40
  41     public PIDController(double outputLowerLimit, double outputUpperLimit, double kpAdjuster, double kiAdjuster,
  42             double kdAdjuster, double derivativeTimeConstantSec) {
  43         this.outputLowerLimit = outputLowerLimit;
  44         this.outputUpperLimit = outputUpperLimit;
  45         this.kp = kpAdjuster;
  46         this.ki = kiAdjuster;
  47         this.kd = kdAdjuster;
  48         this.derivativeTimeConstantSec = derivativeTimeConstantSec;
  49     }
  50
  51     public PIDOutputDTO calculate(double input, double setpoint, long lastInvocationMs) {
  52         final double lastInvocationSec = lastInvocationMs / 1000d;
  53         final double error = setpoint - input;
  54
  55         // derivative T1 calculation
  56         final double timeQuotient = lastInvocationSec / derivativeTimeConstantSec;
  57         if (derivativeTimeConstantSec != 0) {
  58             derivativeResult = LowpassFilter.calculate(derivativeResult, error - previousError, timeQuotient);
  59             previousError = error;
  60         }
  61
  62         // integral calculation
  63         integralResult += error * lastInvocationSec;
  64         // limit to output limits
  65         if (ki != 0) {
  66             final double maxIntegral = outputUpperLimit / ki;
  67             final double minIntegral = outputLowerLimit / ki;
  68             integralResult = Math.min(maxIntegral, Math.max(minIntegral, integralResult));
  69         }
  70
  71         // calculate parts
  72         final double proportionalPart = kp * error;
  73         final double integralPart = ki * integralResult;
  74         final double derivativePart = kd * derivativeResult;
  75         output = proportionalPart + integralPart + derivativePart;
  76
  77         // limit output value
  78         output = Math.min(outputUpperLimit, Math.max(outputLowerLimit, output));
  79
  80         return new PIDOutputDTO(output, proportionalPart, integralPart, derivativePart, error);
  81     }
  82 }